ST-pRRTC koristi GPU paralelizaciju za planiranje kretanja kroz dinamičke prepreke
Novi rad predstavlja space-time RRT-Connect planer za probleme sa poznatim putanjama prepreka i nepoznatim vremenom dolaska, uz paralelno održavanje više backward stabala.
Traženje i po prostoru i po vremenu
ST-pRRTC je GPU-paralelni space-time RRT-Connect planer namenjen problemima u kojima su putanje prepreka poznate, ali željeno vreme dolaska nije unapred određeno.
Sistem prilagođava fiksan broj backward stabala, menja kasnije korene i pritom zadržava koristan deo prethodnog napretka pretrage.
Autori napominju da šire pretraživanje vremena dolaska povećava vremensko pokriće, ali deli ograničeni planerski budžet između većeg broja stabala.
Brže prvo rešenje u testovima
Na tri dinamička benchmarka obe varijante su imale niže prosečno vreme do prvog rešenja i ranije prosečno konačno vreme dolaska od ST-RRT* i SI-RRT u problemima koje su rešile sve poređene metode.
Autori su sistem demonstrirali i na stvarnom UR5e robotu koji planira kretanje među pokretnim Crazyflie kvadrokopterima.
Izvori
Prikazani su izvorni linkovi korišćeni za proveru objavljenih činjenica.