Learning-based pressure control ubrzava reakciju mekog robotskog repa
Novi rad kombinuje inverse i forward kinematics sa modelom kompenzacije pritiska da bi vertebraic soft robotic tail preciznije pratio dinamičke i kvazistatičke putanje.
Tri modela u pressure predictive control sistemu
Autori navode da continuum struktura i nelinearno ponašanje materijala čine modelovanje mekih robota posebno teškim pri nestatičkim pokretima.
Predloženi pressure predictive control sistem sadrži inverse kinematics, forward kinematics i pressure compensation model i podržava nestatičku i kvazistatičku kontrolu repa.
Manja greška i brža reakcija
U simulaciji ciljanih trajektorija prosečni RMSE PPC sistema bio je 69,8% manji nego kod modela koji koristi samo inverse kinematics.
Kod koordinisanog kretanja soft-tail quadrupeda trening PPC-a na prediction skupu omogućio je predikciju sledećeg pokreta i smanjio vreme računanja za 60,9%, čime je poboljšan real-time odgovor repa na tempo trupa.
Izvori
Prikazani su izvorni linkovi korišćeni za proveru objavljenih činjenica.