Istraživači predstavili GM-Loco za kretanje humanoida po granuliranom terenu
Autori navode da postojeći pristupi ili zanemaruju dinamiku kontakta sa granuliranim terenom ili koriste pojednostavljene modele normalne sile sa heurističkim tangencijalnim komponentama.
Ključne činjenice
Autori su predstavili GM-Loco za prilagodljivo kretanje humanoida po granuliranom terenu.
Rad GM-Loco bavi se kretanjem humanoidnih robota po granuliranim podlogama.
Autori pristup predstavljaju kao terenski prilagodljivo humanoidno kretanje na granuliranom materijalu.
Rezultati i metod opisani su u preprintu objavljenom na arXiv-u.
Autori predstavljaju fizički utemeljen model kontakta sa granuliranim materijalom zasnovan na trodimenzionalnoj teoriji otporne sile (3D RFT) i simulaciju terena za treniranje pojačanim učenjem.
U radu se koristi model granuliranog kontakta zasnovan na 3D RFT, uz simulaciju granuliranog terena namenjenu RL treningu.
Prema autorima, upravo pojednostavljeno modelovanje kontakta predstavlja ograničenje dela postojećih pristupa.
Izvori
Prikazani su izvorni linkovi korišćeni za proveru objavljenih činjenica.
Komentari
Komentari se objavljuju nakon moderacije.
Još nema objavljenih komentara.