Leteći manipulator radi napolju uz onboard percepciju i whole-body kontrolu
Novi rad spaja LiDAR-inertial odometriju, Diffusion Policy i whole-body MPC kako bi aerial manipulator mogao da izvodi precizne manipulacione zadatke bez spoljnog motion-capture sistema.
Percepcija i kontrola na samoj platformi
Autori navode da je aerial manipulation napolju težak problem zbog istovremenih zahteva za pouzdanom procenom stanja, stabilnim letom i preciznom manipulacijom pod spoljnim poremećajima.
Da bi uklonili zavisnost od spoljnog motion-capture sistema, platforma koristi onboard LiDAR-inertial odometriju za procenu stanja tokom rada napolju.
Policy generiše pokret, MPC ga izvršava
Diffusion Policy je treniran iz demonstracija manipulacije da iz onboard opservacija generiše željeno kretanje end-effectora.
Te komande izvršava whole-body MPC koji zajedno koordinira leteću platformu i manipulator da bi ostvario željenu putanju end-effectora.
Kompletan sistem je validiran na fizičkom aerial manipulatoru kroz uspešno izvođenje manipulacionih zadataka napolju.
Izvori
Prikazani su izvorni linkovi korišćeni za proveru objavljenih činjenica.
Komentari
Komentari se objavljuju nakon moderacije.
Još nema objavljenih komentara.