Leteći manipulator radi napolju uz onboard percepciju i whole-body kontrolu
Novi rad spaja LiDAR-inertial odometriju, Diffusion Policy i whole-body MPC kako bi aerial manipulator mogao da izvodi precizne manipulacione zadatke bez spoljnog motion-capture sistema.
Percepcija i kontrola na samoj platformi
Autori navode da je aerial manipulation napolju težak problem zbog istovremenih zahteva za pouzdanom procenom stanja, stabilnim letom i preciznom manipulacijom pod spoljnim poremećajima.
Da bi uklonili zavisnost od spoljnog motion-capture sistema, platforma koristi onboard LiDAR-inertial odometriju za procenu stanja tokom rada napolju.
Policy generiše pokret, MPC ga izvršava
Diffusion Policy je treniran iz demonstracija manipulacije da iz onboard opservacija generiše željeno kretanje end-effectora.
Te komande izvršava whole-body MPC koji zajedno koordinira leteću platformu i manipulator da bi ostvario željenu putanju end-effectora.
Kompletan sistem je validiran na fizičkom aerial manipulatoru kroz uspešno izvođenje manipulacionih zadataka napolju.
Izvori
Prikazani su izvorni linkovi korišćeni za proveru objavljenih činjenica.