TinyCVIO koristi LED konstelacije za preciznu odometriju nanodronova
Novi sistem kombinuje mali kamera-senzor, inertijalne podatke i LED konstelacije poznate geometrije kako bi nanodron na samom uređaju procenjivao položaj u realnom vremenu.
Poznata geometrija bez preciznog mapiranja prostora
TinyCVIO koristi lagane LED konstelacije sa poznatom geometrijom, bez potrebe da njihove globalne pozicije ili yaw uglovi budu unapred geodetski određeni, uz pretpostavku zajedničke horizontalne ravni.
Streaming vizuelni frontend prati LED opservacije sa milimetarske kamere pri 29,2 FPS, dok rigid-board model zadržava međusobna ograničenja između LED tačaka uz fiksnu veličinu filter stanja.
Rezultati na stvarnom Crazyflie dronu
Na 19 hand-held hardware-in-the-loop skupova rigid-board model smanjio je prosečnu apsolutnu grešku trajektorije za 27% u odnosu na planar-points pristup.
Kompletan sistem je radio onboard na Crazyflie platformi kroz devet letova pri tri brzine, sa prosečnom apsolutnom greškom trajektorije 3,5 do 3,7 cm i relativnom pose greškom 0,50 do 0,60% na segmentima od 10 metara.
Izvori
Prikazani su izvorni linkovi korišćeni za proveru objavljenih činjenica.